现场总线技术的神秘口诀PID调参不再难
（一）PID基本概述：
1，PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。
2，PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
3，比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用：
比例子来说明这些概念：
比例（P）：反应系统偏差e(t)，系数大，可以快速调整，但过大的比例会降低系统稳定性。
积分（I）：消除稳态误差，使系统无余差，但过大的积分可能引起滞后效应。
微分（D）：预见偏差变化率e(t)-e(t-1)，提高动态性能，但可能放大噪声干扰。
4、选择合适的P,I,D项：根据实际目标系统调试出最佳参数。
（二）常用控规特点：
1、比例单独使用时能较快克服扰动，但无法保持输出值在理想范围内，不适用于要求高且允许余差的小范围内变化的情况，如水泵房冷热水池水位和油泵房中间油罐油位等。
2、PI组合更广泛应用于通道滞后小且负荷变化不大的场合，如流量和供油管流量以及温度调节等。
3、PD组合适用于容量滞后较大或时间常数较大的场景，如加热型温度和成分调整，以提高系统稳定性及动态性能；但需注意纯滞后的影响，以及噪声干扰对微分项带来的影响。
4、完整PID组合结合了优势，在需要高精度、高响应性的情况下采用，如温度和成份精确调整，对于时间常数或容量滞后的增强效果显著；但仍需考虑过程特性及工艺要求以选取最佳方案。如果以上方法不能满足需求，可考虑串级控、大滞后控等其他策略。
5、公式计算：例如数字形式下的pid计算如下：
6、中断问题：Kp,Ti,Td三个参数设定至关重要，一般只能设置初步值，然后通过实时运行修改记录其最佳值。在调试阶段程序需要能够随时更新并记忆这些参数。
7、自整定概念：某些应用中由于对象不可预知，因此采用自整定的方法寻找新的工作对象所需参数，并记住为未来使用保留。此过程通常发生一次新设备首次启动时，以便用户无需手动设定而直接开始工作流程。
8,PID流程图展示了整个操作过程，从输入数据到输出结果，每一步都涉及到的变换与校准，这个流程图帮助理解复杂操作背后的逻辑结构。
