现场总线系统PID调参秘诀五步走搞定难题
（一）PID基本概述：
1、PID算法是闭环控制的核心，它必须与反馈机制结合使用。以电机转速控制为例，需要一个测量转速的传感器将结果反馈到控制路线上。
2、PID不是唯一的闭环控制算法，也可以是PD或PI，只要满足反馈原则即可。
3、比例(P)、积分(I)、微分(D)各自作用于系统偏差：
比例反应当前偏差e(t)，系数大能快调整，但过大会降低稳定性甚至导致不稳定；
积分消除累计偏差，提高无误差状态；
微分预见偏差变化率e(t)-e(t-1)，改善动态性能，但易受噪声影响。
（二）常用控制规律特点：
1、P控快速克服扰动但留余差，不适合高要求场合，如水泵房冷热水池水位和油泵房中间油罐油位。
2、PI控消除余差适用于流量和温度调节等场合。
3、PD控提高动态性能，对容量滞后较大的场合有显著效果，如加热型温度和成分控制。
4、PID控最理想，有比例基础消除余差，再加入微分提升稳定性，适用于时间常数较大或容量滞后较大的环境。
（三）参数整定口诀：
从小到大顺序查找最佳参数，从比例开始，然后积分，再调整微分，
曲线振荡频繁时放大比例度盘，
漂浮绕湾时减小比例度盘，
波动周期长时降低积分时间，
振荡频率快时再次增加积分时间，
先降低微分时间来缓解波动慢，
确保曲线两个波前高后低四比一一看二调多分析，以保证质量不会下降。如果需要更快反应，可以增大P减少I；如果需要减慢响应，则减少P增大小I。注意，如果P太大会引起震荡，而I太大会导致迟钝。
