CAN总线协议的PID参数调教秘诀一句搞定
PID参数调整口诀：一句搞定！
（一）PID基本概述：
1，PID算法是闭环控制的精髓。要实现它，你需要反馈系统状态。比如说，你想控制一个电机的转速，就得有个测转速的传感器，把结果反馈给控制系统。
2，PID不是必须同时使用比例、积分和微分，只能用PD、PI或者P。但最简单的是P，它直接把当前速度和目标速度相减，如果差距大就加快或减慢。
3，比例(P)、积分(I)、微分(D)各自作用：
比例：快速反应，但可能导致稳定性下降；
积分：消除稳态误差，使系统无偏差；
微分：预见偏差变化趋势，有超前的调节作用，但对噪声敏感。
（二）常用控制规律特点：
1，比例单独使用P时，可以迅速克服扰动，但不能保证准确无误，是为了快速响应而牺牲了精度。
2，PI适用于小滞后、小负荷、要求不高的情况，如水泵房冷热水池水位控制。
3, PD适合容量滞后较大的场合，如温度调节或成分控制；但在纯滞后较大的区域里失效，而在信号有噪声或周期振动时也不宜采用微分项。
4, PID结合了三者的优点，在工程中应用广泛，对于时间常数大、要求高的情况尤其有效，如温度调节和成分控制。
5, PID公式计算：
6, 问题在于Kp,Ti,Td三个参数设定，这些决定了整体性能。在实际编程中只能猜测他们的大概值，然后通过不断试错找到最佳值。
7, 自动整定参数对于不同对象来说可以自动寻找最优参数，从而为用户提供方便服务。
8, PID算法流程图：
（三）PID参数调整口诀：
从小到大查找最佳，
先是比例，再积分，
最后微分加曲线，
振荡频繁需谨慎，
放大比例曲线漂浮湾，
缩小再回复慢，
降低积분周期长，
增强微份理想波，
前高后低四比一看二调多分析，不会低质量若提升反应，则增大P减少I；若减缓则相反。如果过大会引起震荡，小则迟钝。
