现场总线技术PID调参秘诀五步走搞定了
（一）PID基本概述：
1、PID算法是闭环控制的核心，它需要反馈机制，比如电机转速控制需要转速传感器。2、PID不是必须同时使用三种算法，有时只需P或PD/PI即可。最简单的闭环控制就是P。
3、比例(P)、积分(I)、微分(D)各自作用：
比例反应当前偏差e(t)，系数大能快调整但可能降低稳定性。
积分消除稳态误差，提高无差距，但过度会导致系统慢响应。
微分预见偏差趋势，有超前作用，但容易受到噪声干扰。
4、选择P,I,D项：根据目标系统调试最佳参数。
（二）常用控制规律特点：
P控快速克服扰动，但无法保持理想数值，适合小滞后和负荷变化少的场合，如水泵房冷热水池水位。
PI控消除余差，适用于小滞后和负荷变化不大的场合，如流量控制系统和油泵房供油管流量。
PD控具有超前的效果，对于容量滞后的通道适用，以提高系统动态性能，如加热型温度控制和成分控制。
PID控结合了优势，对于时间常数较大或容量滞后的通道应用广泛，如温度调节和成分成品等。
5、公式与计算：
6、问题：Kp, Ti, Td参数设定困难，只能通过反复测试确定最佳值。
7、参数自整定：在未知工作对象中自动寻找并记忆参数值以便下次使用。
8,PID算法流程图：
（三）PID参数调整口诀：
从小到大查找最佳，从比例开始，再积分，然后微分；
调整比例要看曲线漂浮，不要让它太高；
减少积分时间来减缓波动周期；
增加微分时间得到理想波形两个峰值；
分析四比一，如果两次调整达到标准则完成；
若需更快反应增大P减I；
若需更慢反应减P增I；
如果P过大会引起震荡，而I过大会引起迟钝。
