CAN总线故障别急来一首口诀记PID调整要把握度参数调好故障退CAN总线稳稳当笑看bug不再忙
PID参数调整口诀
在这篇文章中,我们将探讨PID控制算法的基本概述、常用控制规律的特点以及如何选择合适的P、I和D项。我们还将了解如何根据实际目标系统调试出最佳的PID参数,并分享一个关于PID参数调整的幽默口诀。
一、PID基本概述
PID是一个闭环控制算法,需要在硬件上具有反馈机制,如转速控制需要转速传感器。
PID可以是PD, PI或只含P,但并非必须同时具备三种算法。
P、I和D各有作用:
比例(P):反应当前偏差e(t),系数大能加快调节但可能降低稳定性。
积分(I):消除稳态误差,提高无差度,但过大会引起系统迟钝。
微分(D):预见偏差变化趋势,改善动态性能,但对噪声干扰敏感。
二、常用控制规律的特点
比例控制(P): 快速克服扰动影响,但不能很好地保持理想数值;适用于小滞后场合,如水泵房冷热水池水位控制。
比例积分(PI): 广泛应用于小滞后场合,如流量控制系统;油泵房供油管流量;温度调节等。
比例微分(PD): 对于容量滞后的通道,可以通过微分提高动态性能;如加热型温度控制成分控等。但对于纯滞后较大的区域,不宜采用微分。如大窑玻璃液位控等不宜使用微分。
三、比例积分微分(PIID)
4.D规律作用及时间滞后的概念:
D规律:消除前向偏差,有助提高系统稳定性;
时间滞后包括容量滞后与纯滞后,其中测量与传送两种类型;
五个步骤来设定Kp,Ti,Td三个关键参数:
四、公式及问题
5. 数值pid计算公式不详细描述;
6.Kp,Ti,Td设定困难,需通过反复调试确定最佳值。
七、自整定
7 参数自整定的概念,让仪表能够为不同工作对象寻找最优化参数。
八、一些流程图说明(未提供具体内容)
九、新口诀总结:
参数从小到大查找先P再I最后D,
P放大曲线漂浮回湾内,
I减少波长曲线频繁振荡,
D增加周期两个波前高下低,
调节质量不会低,只需分析二次多比一看;
若要响应更快增大P减小I,
若要响应慢则减少P增大I,
确保比例太高不引震荡,
确保积分太长也不迟缓。