一文读懂CAN总线通信协议在社会中的容错机制
CAN-bus家族中有三大成员，分别是高速CAN、容错CAN、单线CAN。其中容错CAN又叫低速CAN，它与最常用的高速CAN有什么异同呢?这里将与大家分享下对容错CAN的认识。
一、容错CAN的起源
1986年Bosch在SAE(汽车工程人员协会)大会上提出CAN总线概念，随后Intel推出第一片可编程逻辑控制器（PLC）82526，由此点亮了这个通信协议的发展之火。六年之后，国际标准ISO11898/ISO11519发布，这标志着可以广泛应用于各种需要数据传输和控制设备之间通信的行业。
二、容错与高速_CAN标准化部分
与高速相同的是，它使用差分双绞线传输，并且包含了物理层规定，但是在物理层定义方面存在差异。在理论连接节点数方面，以及最大通信速率方面都有所不同。因此，不同类型的设备之间不能直接进行通信，需要转接板进行桥接。
三、优缺点
虽然它在速度和承载能力上不如其他两种，但是它具有更高抗干扰性，因为其电平变化较大。此外，它能够保证即使发生短路或断路的情况下也能保持正常工作。这也是它得名为“容错”的原因之一。
四、应用电路设计
容错节点设计时需注意终端电阻配置，如图8所示。如果想要增加网络长度或者增加更多节点，可以通过中继器等扩展设备来实现。但是，对于整个网络来说，最好是确保总体终端电阻为100Ω，以获得最佳性能。
