现场总线传输介质调参秘诀不要让数据走丢像老鼠尾巴一样跟着去
（一）PID控制算法的基本概述
PID是比例、积分、微分三个部分组成的闭环控制算法，需要在硬件上实现闭环控制，并且必须有反馈。比如用于电机转速的控制，就需要一个转速传感器来提供反馈。
PID不是必须同时包含所有三种算法，可以根据具体情况选择使用PD、PI或仅P进行控制。我曾经对闭环控制持一种最简单的想法，那就是通过P参数调整当前结果与目标值之间的差异，以加速或减慢系统响应。现在我明白，这只是最基础的一种闭环控制方式。
P、I和D各自起着不同的作用：
比例(P)：快速反应系统偏差e(t)，系数大可以加快调节，但过大可能导致系统不稳定。
积分(I)：消除系统稳态误差，使系统达到无误差状态。
微分(D)：预见偏差变化率e(t)-e(t-1)，改善动态性能，但对噪声敏感。
选择合适的P、I和D参数，是根据实际目标系统调试出最佳参数。
（二）常用PID控规律特点
比例(P)控规律：能较快克服扰动，但不能很好地保持输出值，适用于小滞后、小负荷场合，如水泵房冷热水池水位控制等。
比例积分(PID)控规律：广泛应用于工程中，对于小滞后、小负荷可消除余差，如流量调节等；对于容量滞后较大的场合则不宜采用微分项以避免噪声干扰。
比例微分(PD)控规律：适用于时间常数或容量滞后较大的场合，可提高动态性能；但需注意在纯滞后较大时无法起作用，而在测量信号有噪声或周期性振荡时也不宜使用微分项，如大窑玻璃液位调节等。
综合积分微分(PID)控规律是理想化的一种，结合了比例及消除余差能力，以及提高稳定性的优势。在高要求、高复杂性的工艺过程中尤为重要，如温度调节和成品质量管理等。如果需要更好的表现，还可以考虑串级、中断前馈、大滞后处理等方法以进一步优化PID算法效果。
