汽车CAN总线PID调参秘诀五步走搞定加速器
（一）PID基本概述：
1、PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。
2、PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
3、比例(P)、积分(I)、微分(D)各自作用：
比例，反应系统的基本偏差e(t)，系数大，可以加快调节，但过大的比例使系统稳定性下降；
积分，消除稳态误差，使系统无误差；
微分，对偏差信号变化率e(t)-e(t-1)，预见偏差趋势，有超前的调整作用，但对噪声干扰放大，不利于抗干扰。
4、P,I,D项选择：根据实际目标系统调试出最佳参数。
（二）常用控规特点：
比例单独使用P时能较快克服扰动，但不能很好保持理想数值，不适用于高要求场合。
PI适用于通道滞后小且负荷变化不大的场合，如流量和温度调节。
PD适用于容量滞后较大或需要提高动态性能指标的情况，如成品成份和温度等。
PID结合了所有三个部分，更适合复杂工艺需求，如油泵房供油管流量和温度调节等。
（三）公式：
数值pid计算：
5、问题与解决方案：
Kp,Ti,Td设定关键问题，在编程中只能设定初值，在运行中通过反复调整确定最佳值。需程序修改及记忆参数变更情况。在某些应用中，由于工作对象不确定引入参数自整定的概念，即首次使用时寻找新的参数作为依据。
6、口诀调整方法：
7步操作，从小到大查找优化顺序开始，即先调整比例，然后积分最后微分；曲线振荡频繁，则增加比例度盘；曲线漂浮绕湾则减少之；波动周期长则增添积时间；微分时间应增加以达到理想波形。此外，还需分析四比一关系，以确保质量标准不会低落。如果需要反应速度提升，则增大P减小I，如果需要降低响应速度，则做相反操作。而且，当比例太大导致震荡或积分太大引起迟钝时，都需进行相应调整。
