Canlink通讯协议的PID参数调参小技巧一句搞定
（一）PID基本概述：
1、PID算法是闭环控制，必须在硬件上有反馈。比如电机转速控制，就得有转速测量传感器，将结果反馈到控制路线。
2、PID不是必须同时具备三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法。简单的闭环控制就是P控制，即当前结果与目标相减，为正减速，为负加速。
3、比例(P)、积分(I)、微分(D)各自作用：
比例反应系统偏差e(t)，系数大可快调节，但过大可能导致系统不稳定；
积分消除累计偏差，使系统无误差，提高稳态性能；
微分预见偏差变化率e(t)-e(t-1)，改善动态性能，但对噪声放大。
（二）常用控制规律特点：
1、比例P能快速克服扰动，适合小滞后和负荷变化少的情况，如水泵房冷热水池水位或油泵房中间油罐油位。
2、比例积分PI消除余差，对于滞后较小和负荷变化不大的场合，如流量或温度调节适用。
3、比例微分PD对于容量滞后较大的场合有效，以提高系统稳定性和动态性能，如加热型温度或成分控制。
4、例积分微分PID结合了优点，对于时间常数较大和高要求的场合，如温度或成分精确调整。
（三）PID参数调整口诀：
整定最佳参数，从小到大顺序查找先比例，再积分，然后微分；曲线振荡频繁时放大比例度盘；漂浮回复慢时缩小；波动周期长时降低积분时间；理想曲线两个波前高后低四比一观察、二次分析以避免质量下降。若需反应快增大P减I，若需反应慢则相反。如果P过大会引起震荡，如果I过大会引起迟钝。
