工业总线有几种PID调整要心细MODBUS快捷如闪电PROFIBUS稳健如老马CAN总线快速奔跑Et
（一）PID参数调整口诀：在工业总线的选择上，MODBUS、PROFIBUS、CAN总线和EtherNet/IP各有千秋。想要调试PID算法，首先要了解闭环控制的原理，就像驾驶汽车一样，需要反馈来调整方向。
PID不是必须同时具备三种算法，有时候只需要PD或PI就能完成任务。P控制简单直接，但不够精确；I控制可以消除稳态误差，但可能导致系统过慢；D控制则能预见偏差变化，但对噪声敏感。
参数选择时，要根据实际目标系统进行调试。比例项快速响应但可能引起震荡；积分项消除余差但可能造成迟滞；微分项预见偏差变化但对噪声敏感。因此，在实际应用中，一般会采用PID控制规律，它结合了比例、积分和微分的优点，可以较好地适应不同工艺要求。
控制规律的选用需考虑过程特性和工艺要求。在水泵房冷热水池水位控制中，P控制可行；在流量控制系统及油泵房供油管流量等场合，可使用PI控制；对于加热型温度或者成分控件，PD或PID更为合适。而对于大窑玻璃液位这样的纯滞后较大的区域，则不宜采用微分。
PID数值计算公式如下：
[ u(t) = K_p e(t) + \frac{K_i}{T_i} \int_{0}^{t} e(\tau)d\tau + K_d \left( \frac{de(t)}{dt} - \frac{de(t-\Delta t)}{\Delta t} \right) ]
调试阶段程序须得能随时修改并记忆三个参数，即Kp、Ti和Td。这是因为不同的工作对象需要不同的参数值。
在某些应用中，如通用仪表行业，由于工作对象不可预知，便出现了参数自整定概念，即通过N次测量寻找一套新的工作对象，并记忆下来作为以后依据。
PID算法流程图显示了整个调节过程，从设定初值到最终达到稳定的状态，每一步都需谨慎处理，以求出最佳结果。
调整口诀帮助我们记住如何操作：
从小到大顺序查找最佳开始，
先是比例，再是积分，
最后再加上微分，
曲线振荡频繁时提高比例度盘，
曲线漂浮绕湾时降低比例度盘，
积分时间长曲线波动周期长时减少积分时间，
微分时间长动差大波动慢时增加微 分时间。
10 若反应增快，则增大P减小I；
若反应减慢，则减小P增大I；
如果比例太大将引起震荡；
如果积分太大将引起迟钝.
希望这篇文章能够帮助你理解工业总线以及PID参数调整的基本知识，以及如何根据具体情况选择合适的工业总线类型，并掌握一个幽默风格的小口诀来记忆PID调整步骤。
