CAN总线三部曲PID调参小技巧
PID参数调整口诀：通往精准控制的幽默之路
在这个幽默风格的文章中，我们将探讨如何使用CAN总线这三部分组成的神秘法术来调参，实现PID算法的闭环控制。就像一位魔法师学习咒语一样，我们将从基础知识开始，一步一步地掌握调参的大魔法。
（一）了解PID基本概述
PID是一种闭环控制算法，需要反馈信息才能工作。这就好比你想要一个精确到毫米的地图，但你的导航设备只能提供大致方向。你得有个测量速度的小伙伴帮忙。
PID不是必须同时包含比例、积分和微分，只能是PD,PI或P。但即使只有P，也能让系统稳定下来，就像是用小锤子敲门，虽然慢但可靠。
了解每个部分的作用：
比例(P)：快速反应当前偏差，但过大可能导致不稳定。
积分(I)：消除长期误差，让系统达到无差错状态。
微分(D)：预见偏差变化趋势，有助于动态性能，但易受噪声影响。
（二）常用的控制规律特点
比例(P)：快速响应扰动，但不能保证准确稳定。适合简单负荷和容忍余差的情况，比如水泵房冷热水池水位控制。
比例积分(PI)：广泛应用于工程中，因为它既能迅速响应又能消除误差。适用于流量、油泵房供油管流量等场景。
比例微分(PD)：对于滞后较大的系统，引入微分可以提高动态性能。不过，对于纯滞后较大的区域或噪声强烈的情况，不太适用，如大窑玻璃液位控制。
4.PID结合各自优势，可以更好地处理各种复杂情况，比如温度调节、成分混合等。在选择哪种规律时，要考虑过程特性和工艺要求，不一定所有情况都需采用PID。
5.PID数值计算公式：
6.PID参数设定挑战
Kp,Ti,Td三个参数设置很关键。如果编程时只能估计它们的大概数值，那么在运行阶段通过不断试错来找到最佳值是必要的。程序需要能够实时修改并记忆这些参数。
7.PID自整定概念
有些应用场合工作对象不确定，这时候用户无法为不同对象设定不同的参数，所以引入了自整定的概念。在首次使用时，通过多次测量寻找最优化后的新工作对象，并记住这些设置作为未来依据。
8.PID算法流程图：
（三）学会说出这段幽默口诀：
"调整PID，从小到大顺序查，
先看比例，再看看积分，
最后加上微分，让曲线更加平滑，
如果振荡频繁，将比例放大一点，
如果漂浮太久，将比例降低一些，
减少波动周期，把积분时间降低一下，
增加波动周期，如果振荡太快，再加长微分时间。",
这样你就会成为一个调参高手，用笑容面对任何复杂问题！
