CAN总线之歌PID调参技巧稳定性如山倒
PID参数调整口诀：系统稳定如山倒
（一）PID控制艺术：闭环之舞，反馈为伴
PID算法，闭环精灵，必须有反馈的舞步。比如电机转速的调节，不仅需要一个转速传感器，还得有反馈路线，让信息流回去。这里用转速控制作为例子。
PID三位神童，每人擅长一门技艺。P是比例大师，小心过度使用；I是积分侠士，消除稳态误差；D是微分先知，有预见力，但易受噪声干扰。
参数选择需谨慎，
比例调节当前偏差，以速度快而准确；
积分消除累计偏差，使无余差；
微分预测变化趋势，为动态性能增添翼。
但要注意，这些参数不是孤立存在，它们需和谐共生才能发挥最佳效能。在实际操作中，我们需要根据目标系统来调试最合适的PID参数。
（二）四季更替：控制规律变迁
比例单飞：快速反应，但难以保持平衡，如水泵房冷热水池水位控制。
PI双星：工程中的常客，无余差需求，如流量、供油管流量、温度等。
PD初恋：容量滞后较大时，加快动态性能，如加热型温度、成分控制。
PID完美组合：理想状态下的选择，对于时间常数或容量滞后较大的场合，如温度、成分等。
（三）公式与实践
数值PID计算：
问题在于Kp, Ti, Td三个参数的设定，是整个算法的关键所在。在编程阶段只能设置大致数值，然后通过不断调整找到最优解。而自整定则是一种自动寻找最佳参数的方法，在某些情况下尤其有用。
8.PID算法流程图：
（四）口诀总结
调整参数需遵循顺序，从小到大查找最优，从比例开始，再至积分，最终加入微分。此外，要注意曲线振荡频繁时增加比例减少积分，以及当微分时间过短时应减小动作延迟。此外，如果发现震荡应减小比例，而如果发现迟缓则应增加积分。如果还不够，可以参考前文中的对话进行进一步调整。
