现场总线技术的神秘诀窍PID调参小技巧大揭秘
（一）PID基本概述：
1、PID算法是闭环控制的一种，它需要在硬件上实现反馈。以电机转速控制为例，必须有转速测量传感器并将结果反馈到控制路线上。
2、PID不是唯一的闭环控制算法，也可以是PD,PI或者只有P算法。最简单的闭环控制就是P控制，即当前结果与目标相减，以调整方向和速度。
3、比例(P)、积分(I)、微分(D)各自作用：
比例反应系统偏差，系数大则快速调节，但可能导致不稳定；
积分消除稳态误差，提高无误差性能；
微分预见偏差变化率，有超前效果，但易受噪声干扰。
4、选择P,I,D项：
根据实际系统调试出最佳参数。
（二）常用控制规律特点：
1、比例(P)：克服扰动较快，但不能完全稳定于理想值。适用于通道滞后小，不高负荷变化，不严格要求的场合，如水泵房冷热水池水位。
2、比例积分(PI)：广泛应用于滞后小，不大的负荷变化，不允许余差场合，如流量或油泵供油管流量。
3、比例微分(PD)：适用于容量滞后较大时提高系统动态性能，如加热温度或成分控。但在纯滞后较大的区域中无效，对噪声敏感。
4、例积分微分(PID)：理想的规律，可消除余差且提高稳定性。适用于时间常数或容量滞后的场合，如温度控成品控。
PID公式及数值计算：
参数问题及自整定概念：
Kp,Ti,Td三个参数设定关键。在编程时只能设定大致数值，在运行过程中通过反复调试确定最佳值，需程序能修改和记忆这些参数。在某些应用中，为不同对象寻找参数引入自整定的概念。
PID流程图：
（三）PID参数调整口诀：
找到最佳，从小到大查找先P再I最后D；曲线振荡频繁放大P直至漂浮；减慢曲线偏离回复慢增加Ti；降低波动周期长增加Ti再长；降低微分时间保持理想波形；分析四比一看两次多分析质量不会下降。如果要反应快增大P减少I，如果要缓慢减少P增添I。当比例过大会引起震荡，当积分过大会引起迟钝。
