CAN协议帧格式调整口诀数据包裹进去位数排列好就像调味料调到合适
PID参数调整口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低四比一一看二调多分析，调节质量不会低。若要反应增快，加大P减小I；若要反应减慢，则减小P增大I。如果比例太大，将引起系统震荡；如果积分太大，则会引起系统迟钝。
（一）PID基本概述：
PID算法是一种闭环控制算法，它需要在硬件上具有反馈机制，比如转速控制需要有测量转速的传感器。
PID算法包含三部分：比例(P)、积分(I)、微分(D)，但不是必须同时使用所有三个部分，也可以根据实际情况选择使用PD或PI等组合。
三个部分各自的作用：
比例项直接响应当前偏差e(t)；
积分项消除稳态误差，使系统达到无误差状态；
微分项预见偏差信号的变化趋势，有助于提高系统的动态性能，但也可能对噪声敏感。
（二）常用控制规律特点：
比例控制规律P：快速克服扰动，但不能保持精确目标数值，不适用于要求高精度和准确性的场景。
比例-积 分控制规律(PI):广泛应用于通道滞后较小、负荷变化不大的场合，如流量控制和温度调节。
比例-微 分控制规律(PD):适用于容量滞后较大的场合，以提高系统稳定性和动态性能，如成品成份控制。
例行式比列-积 分-微 分结合(PID)：理想的控 征方式，对于各种复杂工艺过程都能提供良好的解决方案。
（三）PID参数调整问题与流程图：
5. PID计算公式及数值计算方法；
6. 参数Kp、Ti、Td设定问题及其解决办法；
7. 参数自整定的概念及其应用实践；
8.PID算法流程图展示其工作原理。
通过这篇文章，我们了解了PID参数调整口诀，以及如何根据不同的工艺要求选择不同类型的PID控 征策略。此外，还探讨了如何通过优化参数来提升系统性能，并介绍了一个基于口诀指导的简单方法来进行这些调整。
