现场总线调参小技巧PID口诀助你一箭穿心
（一）PID基本概述：
PID算法是一种闭环控制方法。实现这个算法时，我们需要在硬件上有反馈循环，比如控制电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，将结果反馈到控制路径上。在接下来的讨论中，我将以转速控制为例。
PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)三种控制方式。但并不是所有情况都必须使用这三种方式，有时候也可以只用PD或PI，甚至只有P就能完成简单的闭环调整。我曾经对闭环系统的理解非常浅显，只是简单地减少当前差距，但现在我知道这是最基础的一种闭环调整策略。
proportion（P）、integral（I）、derivative（D）的作用各异：
比例项反应的是系统当前偏差e(t)，如果系数设得太大，可能会加快调节速度和减少误差，但过大的比例可能导致系统不稳定。
积分项消除的是累计偏差，使系统达到无误差状态，因为有任何误差，积分都会进行调节直至没有误差。
微分项反应的是偏差信号变化率e(t)-e(t-1)，它具有预见性，可以提前预防偏差产生，因此适用于提高动态性能。但微分对噪声很敏感，加强微分可能降低抗干扰能力。
P、I、D参数选择：根据实际目标系统来调试出最佳PID参数。
（二）常用控制规律特点：
比例控规则P：采用P控能快速克服扰动，它影响输出值迅速，但无法保持在理想数值附近，不利于稳定操作。它适用于通道滞后小、负荷变化不大且要求不高的情况，如水泵房冷热水池水位或油泵房油罐油位等。
比例积分控规则(PI): 在工程应用中，PI控最为普遍。积分消除了比例带来的余缺，这个规则适合通道滞后较小且负荷变化不大的场合，如流量调节或供油管流量等温度调节等。
比例微分控规则(PD): 微分具有超前的效果，对容量滞后的通道引入微 分参与，可提升系统动态性能。因此，在时间常数较大的场合可选用PD控，如加热温度或成份混合等。此外，对纯滞后较多区域内不能单独使用微 分，而对于周期性振动及噪声信号，则应谨慎应用PD控。
例子: 积分类似与比类似与比
5.,,,
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7.,
（三）PID参数调整口诀：
要找到最佳参数，从小到大顺序查找先是比例，再加入积 分最后再考虑微 分。如果曲线振荡频繁，要放大比例度盘，让曲线漂浮；若曲线偏离回复慢，要往小扳；增加积 分时间让波动周期长；再次增加使振荡频率变快，然后降低微 分时间以得到理想波形，并分析四比一，看是否需要二次调整，以保证质量不会降低。如果希望响应更快，可以增大P减少I；相反，如果想要响应变慢，可以减小P增大I。此外，如果比例过大会引起震荡，而如果积 分过大会造成迟缓，所以我们必须平衡这些因素。
